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機(jī)械臂設(shè)計(jì)論文范文1
一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的組成要件
一份完整的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）應(yīng)由以下幾部分組成：
1、封面（文本材料）；2、中文摘要、中文關(guān)鍵詞；3、英文摘要、英文關(guān)鍵詞；4、目錄；5、正文；6、參考文獻(xiàn)（或、及注釋?zhuān)?、謝辭；8、封面（過(guò)程管理材料）；9、任務(wù)書(shū)；10、開(kāi)題報(bào)告；11、文獻(xiàn)綜述；12、外文文獻(xiàn)翻譯（附原文）；13、工作記錄卡；14、評(píng)語(yǔ)表；15、答辯記錄及成績(jī)?cè)u(píng)定表；16、其他（可附）。
二、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的撰寫(xiě)要求
1、封面（文本材料和過(guò)程管理材料）：參考學(xué)校樣本，各二級(jí)學(xué)院內(nèi)部統(tǒng)一。
2、中文摘要、中文關(guān)鍵詞：中文摘要一般不超過(guò)300個(gè)漢字，中文關(guān)鍵詞一般為3—6個(gè)。
3、英文摘要、英文關(guān)鍵詞：英文摘要的內(nèi)容應(yīng)與中文摘要相一致；英文關(guān)鍵詞應(yīng)與中文關(guān)鍵詞相對(duì)應(yīng)。
說(shuō)明：外國(guó)語(yǔ)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)論文的第2、3項(xiàng)順序?qū)φ{(diào)。
4、目錄：在以下三種三級(jí)標(biāo)題序次中酌情選用一種，并與正文內(nèi)容相對(duì)應(yīng)，準(zhǔn)確注明頁(yè)碼。
第一種序次：第一章、第一節(jié)、一……
第二種序次：一、（一）、1.……
第三種序次：1、1.1、1.1.1……
下載WORD格式要求文檔：
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫(xiě)規(guī)范
開(kāi)題報(bào)告
外文翻譯
文獻(xiàn)綜述
5、文本主體：
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的撰寫(xiě)要符合一般學(xué)術(shù)論文的寫(xiě)作規(guī)范，主要包括：
（1）論文標(biāo)題：標(biāo)題應(yīng)簡(jiǎn)短、明確、有概括性；字?jǐn)?shù)要適當(dāng)，一般不宜超過(guò)20字。如果有些細(xì)節(jié)必須放進(jìn)標(biāo)題，可以分成主標(biāo)題和副標(biāo)題。
（2）學(xué)生所在學(xué)院、專(zhuān)業(yè)；學(xué)生姓名；指導(dǎo)教師姓名
（3）本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的文本主體字?jǐn)?shù)在10000字左右，專(zhuān)科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的文本主體字?jǐn)?shù)在3000字以上。畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)內(nèi)容要理論聯(lián)系實(shí)際，涉及到他人的觀點(diǎn)、統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)或計(jì)算公式的要有出處（引注），涉及計(jì)算內(nèi)容的數(shù)據(jù)要求準(zhǔn)確。
（4）參考文獻(xiàn)（或、及注釋?zhuān)?/p>
參考文獻(xiàn)是畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）不可缺少的組成部分，它反映畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的取材來(lái)源、同時(shí)也是作者對(duì)他人知識(shí)成果的承認(rèn)和尊重。
參考文獻(xiàn)按正文中出現(xiàn)的先后次序列于文后；以“參考文獻(xiàn)：”（左頂格）或“[參考文獻(xiàn)]”（居中）作為標(biāo)識(shí)；參考文獻(xiàn)的序號(hào)與正文中的指示序號(hào)格式一致。各類(lèi)參考文獻(xiàn)條目的編排格式及示例如下：
a．專(zhuān)著、學(xué)位論文、報(bào)告
[序號(hào)]主要責(zé)任者. 文獻(xiàn)題名[文獻(xiàn)類(lèi)型標(biāo)識(shí)]. 出版地: 出版者, 出版年. 起止頁(yè)碼(任選).
[1] 劉國(guó)鈞, 陳業(yè), 王興因. 圖書(shū)館目錄[M]. 北京: 高等教育出版社, 1987. 13-17.
b. 期刊文章
[序號(hào)]主要責(zé)任者. 文獻(xiàn)題名[J]. 刊名, 年, 卷(期): 起止頁(yè)碼.
[2] 何保田. 讀顧城<南明史>[J]. 中國(guó)史研究, 1998, (3): 167-169.
[3] 金顯一, 王昌伙, 江磊. 一種用于檢測(cè)的的技術(shù)[J]. 清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 1993, 33(3): 34-39.
c. 報(bào)紙文章
[序號(hào)] 主要責(zé)任者. 文獻(xiàn)題名[N]. 報(bào)紙名, 出版日期(版次).
[4] 謝田. 創(chuàng)造學(xué)習(xí)的新思路[N]. 人民日?qǐng)?bào), 1998-12-25(10).
機(jī)械臂設(shè)計(jì)論文范文2
畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）文獻(xiàn)綜述基本內(nèi)容包括研究方向、進(jìn)展情況、存在問(wèn)題和參考依據(jù)4大部分。
畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）文獻(xiàn)綜述部分常見(jiàn)錯(cuò)誤
1. 相關(guān)文獻(xiàn)資料的研讀數(shù)量不夠；
2. 研究背景的了解不夠深入；
3. 對(duì)研究方向上國(guó)內(nèi)外的具體進(jìn)展情況了解不夠全面、詳細(xì)
4. 資料引用的針對(duì)性、可比性不強(qiáng)
要想寫(xiě)好畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）文獻(xiàn)綜述，中國(guó)論文平臺(tái)認(rèn)為：
1. 作者應(yīng)該認(rèn)真、全面的研讀大量相關(guān)文獻(xiàn)資料；
2. 清楚了解該研究領(lǐng)域國(guó)內(nèi)外學(xué)者的研究方向；
機(jī)械臂設(shè)計(jì)論文范文3
1.說(shuō)明
畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生即將完成學(xué)業(yè)的最后一個(gè)重要環(huán)節(jié)，它既是對(duì)學(xué)校所學(xué)知識(shí)的全面總結(jié)和綜合應(yīng)用，又為今后走向社會(huì)的實(shí)際操作應(yīng)用鑄就了一個(gè)良好的開(kāi)端。畢業(yè)設(shè)計(jì)是作者對(duì)所學(xué)知識(shí)理論的檢驗(yàn)與總結(jié)，能夠培養(yǎng)和提高設(shè)計(jì)者獨(dú)立分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力，使學(xué)生學(xué)習(xí)并掌握科學(xué)研究、工程設(shè)計(jì)和撰寫(xiě)技術(shù)報(bào)告的基本方法。畢業(yè)設(shè)計(jì)主要涉及科研、技術(shù)應(yīng)用、工藝方案設(shè)計(jì)、設(shè)備的革新、改造等方面，強(qiáng)調(diào)設(shè)計(jì)的獨(dú)創(chuàng)性和實(shí)用性。要求具備清晰的設(shè)計(jì)思路，具體的設(shè)計(jì)方案和步驟，準(zhǔn)確的設(shè)計(jì)參數(shù)和計(jì)算分析，同時(shí)畢業(yè)設(shè)計(jì)也要求邏輯性強(qiáng)，條理清楚，語(yǔ)言精練，充分體現(xiàn)設(shè)計(jì)者對(duì)知識(shí)掌握和運(yùn)用的熟練程度，使設(shè)計(jì)方案能夠推廣應(yīng)用，而不是重復(fù)、抄襲前人的工作。
2.畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告（論文）格式與要求
2.1 字?jǐn)?shù)要求：論文主體部分5000~8000字。
2.2畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告（論文）格式
2.2.1 紙張與頁(yè)面設(shè)置：
(1)A4、縱向、單面打印。
(2)頁(yè)邊距：上2.8cm、下2.2cm、內(nèi)側(cè)3cm、外側(cè)2cm。
2.2.2 頁(yè)眉：
(1)字體：中文-小五號(hào)宋體。
(2)內(nèi)容：XX職業(yè)技術(shù)學(xué)院專(zhuān)業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)
2.2.3 頁(yè)腳：
(1)字體：中文-小五號(hào)宋體；
(2)內(nèi)容：頁(yè)碼
2.2.4 題目、作者、單位、摘要、關(guān)鍵詞
(1)論文標(biāo)題：用二號(hào)字、宋體、居中。
(2)“摘要”二個(gè)字：五號(hào)字、仿宋體、加粗、左、右縮進(jìn)各lcm；“摘要”兩字與單位名稱間空五號(hào)一行。摘要內(nèi)容采用仿宋體小五號(hào)字。
(3)“關(guān)鍵詞”三個(gè)字：五號(hào)字、仿宋體、加粗。每個(gè)關(guān)鍵詞之間用“；”分隔。
2.2.5 標(biāo)題
(2)標(biāo)題2：中文4號(hào)黑體、左對(duì)齊；“1.1”、“1.2”、“1.3”…等等表示序號(hào)。參考位置樣式：
2.2.6 正文
(1)四號(hào)字、宋體；每段的首行縮進(jìn)為兩個(gè)漢字；兩端對(duì)齊。
2.2.7 圖表
(1)圖表題黑體、小五號(hào)字；曲線圖、示意圖和照片、表格，應(yīng)盡量緊縮，置于文章中適當(dāng)位置；圖表中文字小五號(hào)字，參數(shù)采用國(guó)標(biāo)規(guī)定符號(hào)。(3)圖、表和正文之間空一行(前后與正文間各0.5行)。
2.2.8 參考文獻(xiàn)
(1)“參考文獻(xiàn)”四字，四號(hào)黑體。(3)參考文獻(xiàn)五號(hào)字、宋體、兩端對(duì)齊，第二行縮進(jìn)一個(gè)漢字。
(4) 參考文獻(xiàn)格式為：
著作格式: [序號(hào)]作者或譯者.書(shū)名.出版地.出版社.出版時(shí)間
期刊格式: [序號(hào)]作者或譯者.文章題目.期刊名.年份.卷號(hào)(期數(shù)).頁(yè)碼
學(xué)位論文：[序號(hào)]作者·題名[學(xué)位論文]（英文用[Dissertation]）·保存地點(diǎn)·
保存單位·年份
技術(shù)標(biāo)準(zhǔn): [序號(hào)]起草責(zé)任者.標(biāo)準(zhǔn)代號(hào).標(biāo)準(zhǔn)順序號(hào)--年.標(biāo)準(zhǔn)名稱.出版地.出版者.出版年份
2.2.9 附錄
機(jī)械臂設(shè)計(jì)論文范文4
1.論文擬研究解決的問(wèn)題
正確的指出畢業(yè)論文需要解決的相關(guān)學(xué)術(shù)問(wèn)題，也就是寫(xiě)論文的新穎點(diǎn)。明確指出國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)就這一問(wèn)題已經(jīng)提出的觀點(diǎn)、結(jié)論、解決方法、階段性成果、……。講述文獻(xiàn)研究成果的不足。提出你的論文準(zhǔn)備論證的觀點(diǎn)或解決方法，簡(jiǎn)述初步理由。
其觀點(diǎn)要經(jīng)過(guò)畢業(yè)論文的研究擬寫(xiě)要保證的核心內(nèi)容，提出和論證它是論文的目的和任務(wù)，所以不是定論，結(jié)果也出不來(lái)。開(kāi)題報(bào)告的目的就是要請(qǐng)專(zhuān)家?guī)椭袛嗄闼岢龅膯?wèn)題是否值得研究，你準(zhǔn)備論證的觀點(diǎn)方法是否能夠研究出來(lái)。
一般提出3或4個(gè)問(wèn)題，可以是一個(gè)大問(wèn)題下的幾個(gè)子問(wèn)題，也可以是幾個(gè)并行的相關(guān)問(wèn)題。
2.國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
簡(jiǎn)單的評(píng)述與論文擬研究解決的問(wèn)題緊密聯(lián)系的前沿文獻(xiàn)，別的相關(guān)文獻(xiàn)評(píng)述則在文獻(xiàn)綜述中評(píng)述。基于“論文擬研究解決的問(wèn)題”提出，允許有部分內(nèi)容重復(fù)。
3.論文研究的目的與意義
簡(jiǎn)介論文所研究問(wèn)題的基本概念和背景。
簡(jiǎn)單明了地指出論文所要研究解決的具體問(wèn)題。
簡(jiǎn)單闡述如果解決上述問(wèn)題在學(xué)術(shù)上的推進(jìn)或作用。
基于“論文擬研究解決的問(wèn)題”提出，允許有所重復(fù)。
4.論文研究主要內(nèi)容
機(jī)械臂設(shè)計(jì)論文范文5
關(guān)鍵詞：六自由度機(jī)械臂 遺傳算法 避碰問(wèn)題 機(jī)械臂設(shè)計(jì)
1.模型分析
首先對(duì)模型進(jìn)行假設(shè)，假設(shè)已知機(jī)器人初始的位姿和目標(biāo)點(diǎn)，反解機(jī)器人在由初始位姿到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的過(guò)程中的各個(gè)動(dòng)作？機(jī)器人在初始位姿時(shí)的各個(gè)連桿的相對(duì)空間關(guān)系是確定的，那么就可以求出連桿坐標(biāo)系 和連桿坐標(biāo)系 之間的奇次變換矩陣，本文在這些奇次變換矩陣，設(shè)計(jì)了另外得求解方法，即利用非線性規(guī)劃模型求出指尖最接近目標(biāo)點(diǎn)時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度，從而可以求出目標(biāo)點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)角度與初始姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)角度之差 。
假設(shè)在初始位置與目標(biāo)位置之間的區(qū)域中有若干個(gè)已知大小、形狀、方向和位置的障礙物，為了不損壞機(jī)器，要求機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)中始終不能與障礙物相碰（機(jī)械臂連桿的粗細(xì)自己設(shè)定）？由于各個(gè)障礙物的大小、形狀、方向和位置是已知的，那么就可以確定障礙物的空間范圍，只要保證機(jī)器人各個(gè)連桿滑過(guò)的空間范圍不與障礙物的空間范圍不相交，那么機(jī)械臂就不會(huì)與障礙物相碰。
2. 模型建立、求解與結(jié)果分析
2.1模型建立與求解方法
針對(duì)本模型中的六自由度機(jī)械臂，可以首先對(duì)六個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)建立了D-H 四點(diǎn)參數(shù)坐標(biāo)系。
圖6-1 機(jī)械臂初始狀態(tài)及各個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)的D-H 四點(diǎn)參數(shù)坐標(biāo)系
然后利用6自由度機(jī)械臂的連桿D-H參數(shù)，寫(xiě)出各連桿齊次變換矩陣，將各連桿變換矩陣相乘，可得6自由度機(jī)器人的總的變換矩陣，由機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)正解方程可以得出 ，其中 為機(jī)械臂指尖坐標(biāo)
則有：
…………（1-1）
可以看出機(jī)械臂指尖坐標(biāo) 的3個(gè)維度上的坐標(biāo)均是 的方程，若已知機(jī)械臂指尖坐標(biāo)
，根據(jù)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方程，就可以反解出旋轉(zhuǎn)角度 。
為了達(dá)到精準(zhǔn)的目的只能盡可能的接近，為求出最接近的終點(diǎn)處的旋轉(zhuǎn)角度，本文以實(shí)際到達(dá)點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)指尖的距離最小為目標(biāo)函數(shù)，以各個(gè)旋轉(zhuǎn)角度的范圍作為約束條件，建立模型如下：
…………（1-2）
在Matlab軟件下，利用遺傳算法就可以求得最接近目標(biāo)點(diǎn)的終點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)角度 ，由于模型（6-2）中目標(biāo)函數(shù)相對(duì)較復(fù)雜，包含有六個(gè)變量的，故本文設(shè)計(jì)了“轉(zhuǎn)角遺傳算法”來(lái)求解這個(gè)模型。
2.2具體編碼過(guò)程
1）編碼解碼
采用等長(zhǎng)的十進(jìn)制進(jìn)行編碼：對(duì)可選的關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角的集合進(jìn)行編碼作為一個(gè)基因，六個(gè)基因組成一個(gè)個(gè)體。
2）適應(yīng)度函數(shù)
用適應(yīng)度函數(shù)來(lái)評(píng)價(jià)遺傳算法時(shí)，適應(yīng)度越大，解的質(zhì)量越好，本題中以機(jī)械臂最終到達(dá)點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)距離最短的方式最優(yōu)？
3）遺傳算子
a）選擇算子
采用比例選擇方式：
第一步：先計(jì)算出群體中所有個(gè)體的適應(yīng)度的總和；
第二步：其次計(jì)算出每個(gè)個(gè)體的相對(duì)適應(yīng)度的大小，它即為各個(gè)個(gè)體被遺傳到下一代群體中的概率。
b）交叉算子
采用單點(diǎn)交叉算子：
第一步：對(duì)每一對(duì)相互配對(duì)的個(gè)體，隨機(jī)設(shè)置某一基因座之后的位置為交叉點(diǎn)。
第二步：對(duì)每一對(duì)相互配對(duì)的個(gè)體，依設(shè)定的交叉概率pc在其交叉點(diǎn)處相互交換兩個(gè)個(gè)體的部分染色體，從而產(chǎn)生出兩個(gè)新的個(gè)體。
5）運(yùn)行參數(shù)
運(yùn)用轉(zhuǎn)角遺傳算法求出機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)角度 ，進(jìn)而可以求出機(jī)械臂從初始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)角度的變化量
，機(jī)械臂指尖從一個(gè)點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)可以由不同的動(dòng)作組合完成，那么本文就可以建立一個(gè)數(shù)學(xué)模型？為了達(dá)到快捷目的，本文在建立模型過(guò)程中以機(jī)械臂動(dòng)作個(gè)數(shù)最少為目標(biāo)函數(shù)，約束條件是機(jī)械臂經(jīng)過(guò)動(dòng)作序列控制后，各個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度之和為旋轉(zhuǎn)角度的變化量 ，模型如下：
…………（1-3）
以動(dòng)作幅度 最大為準(zhǔn)則求解模型（6-3），得出結(jié)果。
3. 結(jié)論
（1）在使用四點(diǎn)參數(shù)法（D-H法）建立了齊次坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上，確定了連桿參數(shù)，得到了六自由度機(jī)械臂的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并導(dǎo)出其運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解；并設(shè)計(jì)了具有良好的適應(yīng)性、較高準(zhǔn)確率和障礙處理功能的“轉(zhuǎn)角遺傳算法”和“指令系列遺傳算法”。
（2）采用“轉(zhuǎn)角遺傳算法”解決了機(jī)器臂取用工具問(wèn)題；采用“轉(zhuǎn)角遺傳算法”和樣條插值解決了沿軌跡焊接問(wèn)題；采用“指令系列遺傳算法”解決了容器內(nèi)部焊接可能遇到障礙物問(wèn)題。
參考文獻(xiàn)：
[1]機(jī)器人控制研究 丁學(xué)恭 浙江大學(xué)出版社 2006 P19
機(jī)械臂設(shè)計(jì)論文范文6
【關(guān)鍵詞】手機(jī)；自動(dòng)測(cè)試線；硬件設(shè)計(jì)；校準(zhǔn)夾具
引言
近幾年，在聯(lián)發(fā)科公司（MTK）的帶領(lǐng)下，中國(guó)手機(jī)行業(yè)更是發(fā)展迅速。中國(guó)手機(jī)不斷地蠶食全球6大手機(jī)制造商的市場(chǎng)。隨著手機(jī)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，如何解決人力成本在生產(chǎn)總成本的不斷增高的問(wèn)題，是當(dāng)前手機(jī)生產(chǎn)廠商首要解決的問(wèn)題。目前的測(cè)試線基本上是手工或是半自動(dòng)，因此設(shè)計(jì)一個(gè)手機(jī)自動(dòng)測(cè)試線，是提高生產(chǎn)，降低人力成本，推動(dòng)手機(jī)制造業(yè)的技術(shù)革新的必不可少的一部分。
1.手機(jī)測(cè)試線流程簡(jiǎn)介
測(cè)試線主要的任務(wù)是將SMT貼片好的PCBA進(jìn)行分板、下載軟件、寫(xiě)SN號(hào)、校準(zhǔn)終測(cè)、點(diǎn)膠、過(guò)爐、QC。測(cè)試線的主要設(shè)備是綜合測(cè)試儀、精密數(shù)字電源、電腦、數(shù)據(jù)線、夾具。根據(jù)這些任務(wù)，國(guó)內(nèi)主流的手機(jī)生產(chǎn)廠商現(xiàn)有的測(cè)試線一般可以采用以下生產(chǎn)流程。
如圖1-1所示，分板設(shè)在第二個(gè)步驟，主要原因是手機(jī)主板貼片時(shí)，一般都是采用四塊PCBA組合成一拼板，測(cè)試線需要對(duì)貼片后的手機(jī)PCBA進(jìn)行操作，因?yàn)槟壳暗臏y(cè)試線基本上是手工或是半自動(dòng)，只能同時(shí)生產(chǎn)一塊PCBA，因此，需要將SMT貼片后的手機(jī)拼板分板為一塊塊PCBA。方便測(cè)試線及手機(jī)組裝線的生產(chǎn)。目前所用的分板機(jī)都是半自動(dòng)的分板機(jī)，先對(duì)機(jī)器進(jìn)行程序編輯，然后由員工操作進(jìn)板、按開(kāi)始開(kāi)關(guān)、出板。
2.手機(jī)自動(dòng)測(cè)試線的研究與實(shí)現(xiàn)
2.1 自動(dòng)測(cè)試線流程
自動(dòng)測(cè)試線的生產(chǎn)流程必須在現(xiàn)有的生產(chǎn)流程基礎(chǔ)之上進(jìn)行修改。自動(dòng)測(cè)試線的流程確定為以下流程。將分板工位從第一個(gè)工位移動(dòng)倒數(shù)第二個(gè)工位。
2.2 測(cè)試線自動(dòng)化可行性研究
測(cè)試線加工的對(duì)象是PCBA，通過(guò)統(tǒng)計(jì)和觀察，這些PCBA形狀各異且上面貼滿了高低不平的各種器件。PCBA上無(wú)專(zhuān)門(mén)用于定位的Mark點(diǎn)。這樣，如果用機(jī)械來(lái)操作PCBA，則傳動(dòng)、定位等都很困難，只能用人手來(lái)操作。
通過(guò)研究手機(jī)拼板及SMT線后，發(fā)現(xiàn)拼板基本上都是規(guī)則的長(zhǎng)方形，而且四周都預(yù)留有板邊，上面有用于定位的Mark點(diǎn)。這樣，可以用傳送帶與板邊接觸來(lái)傳動(dòng)拼板，并且利用Mark點(diǎn)定位，從而實(shí)現(xiàn)拿板、放板、出板動(dòng)作。
2.3 自動(dòng)測(cè)試線指標(biāo)要求及關(guān)鍵技術(shù)
產(chǎn)能要求：每條測(cè)試線的產(chǎn)能要達(dá)到137PCS/H。
人員要求：人員由目前4人/線降到0.5人/線。
平均無(wú)故障時(shí)間：50000小時(shí)。
平均故障修復(fù)時(shí)間：小于2小時(shí)。
更換機(jī)型換線時(shí)間：小于1小時(shí)。
體積要求：長(zhǎng)＜7米，寬＜1.2米，高＜2米。
關(guān)鍵技術(shù)：
（1）防止四聯(lián)板同時(shí)校準(zhǔn)測(cè)試時(shí)相互干擾。
（2）防止四聯(lián)板掃號(hào)時(shí)混掃。
（3）測(cè)試線進(jìn)板、出板、良板、不良板等邏輯控制。
（4）手機(jī)下載平臺(tái)、校準(zhǔn)平臺(tái)與全自動(dòng)測(cè)試線的接口對(duì)接。
（5）機(jī)械的可靠性、防呆及自動(dòng)恢復(fù)。
2.4 自動(dòng)測(cè)試線總體架構(gòu)
根據(jù)企業(yè)現(xiàn)有的狀況，已經(jīng)擁有上板機(jī)（Loader）、自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)及自動(dòng)分板機(jī)。因此需要設(shè)計(jì)自動(dòng)下載機(jī)、自動(dòng)寫(xiě)號(hào)機(jī)及自動(dòng)校準(zhǔn)機(jī)，然后將這些設(shè)備集成為一個(gè)系統(tǒng)。自動(dòng)測(cè)試線總體架構(gòu)如圖2-2。
自動(dòng)測(cè)試線前面用接駁臺(tái)與自動(dòng)上板機(jī)相接，經(jīng)過(guò)3個(gè)夾具的下載工位，下載工位的每個(gè)夾具都是獨(dú)立的，可同時(shí)工作。下載工位之后是寫(xiě)號(hào)工位，它們之間也是通過(guò)接駁臺(tái)相連。寫(xiě)號(hào)工位之后是校準(zhǔn)工位，校準(zhǔn)工位之后是點(diǎn)膠工位。
2.5 自動(dòng)測(cè)試線硬件設(shè)計(jì)
根據(jù)自動(dòng)測(cè)試線的總體架構(gòu)，對(duì)每個(gè)單元進(jìn)行設(shè)計(jì)。
2.5.1 接駁臺(tái)設(shè)計(jì)
接駁臺(tái)主要實(shí)現(xiàn)的功能有：（1）將待生產(chǎn)的板子通過(guò)接駁臺(tái)流入下一工序；（2）當(dāng)下一工序正在進(jìn)行生產(chǎn)時(shí)，將待生產(chǎn)的板子阻攔在接駁臺(tái)上，使得板子一塊塊地按順序進(jìn)入下一道工序；（3）當(dāng)下一道工序異常時(shí)，能阻止繼續(xù)傳送板子。
通過(guò)接駁臺(tái)的功能描述，我們可以采用PLC或單片機(jī)、直流電機(jī)、傳送帶、絲桿及其他機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)設(shè)計(jì)這個(gè)接駁臺(tái)。PLC或單片機(jī)起到控制作用，控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)或停轉(zhuǎn)，是接駁臺(tái)的核心。直流電機(jī)是接駁臺(tái)的動(dòng)力，為傳送帶提供動(dòng)力。傳送帶則是為板子的傳動(dòng)提供路徑。絲桿的作用主要是調(diào)節(jié)接駁臺(tái)的寬度，使得接駁臺(tái)可以傳送不同寬度的產(chǎn)品。接駁臺(tái)的設(shè)計(jì)如圖2-3。
2.5.2 下載和寫(xiě)號(hào)夾具設(shè)計(jì)
下載和寫(xiě)號(hào)的夾具設(shè)計(jì)是一模一樣，這樣可以節(jié)省硬件投入，也增加了自動(dòng)測(cè)試線的通用性，減少維護(hù)成本和轉(zhuǎn)拉時(shí)間。
下載和寫(xiě)號(hào)夾具主要實(shí)現(xiàn)的功能有：（1）將上游接駁臺(tái)傳送過(guò)來(lái)的待生產(chǎn)板子接收進(jìn)夾具；（2）將接收進(jìn)來(lái)的板子進(jìn)行定位、固定；（3）通過(guò)頂針將電源、數(shù)據(jù)線連接到手機(jī)板上，另一端與電源及電腦相連；（4）生產(chǎn)完成后將手機(jī)板傳送到下游接駁臺(tái)。
下載和寫(xiě)號(hào)的夾具的功能描述，我們可以采用PLC或單片機(jī)、直流電機(jī)、傳送帶、夾具、氣缸、頂針、定位柱、絲桿及其他機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)設(shè)計(jì)這個(gè)夾具。夾具的設(shè)計(jì)圖如圖2-4。
2.5.3 機(jī)械臂設(shè)計(jì)
在下載工位，下載的夾具有三個(gè)，上下分布。而接駁臺(tái)傳送帶的高度是固定的，因而需要通過(guò)某一種能上下運(yùn)動(dòng)的機(jī)械來(lái)將手機(jī)板傳送到下載各夾具中。并且將完成下載的手機(jī)板子從下載夾具傳送到下一接駁臺(tái)。我們可以采用單軸機(jī)械臂來(lái)實(shí)現(xiàn)這一功能。
單軸機(jī)械臂主要實(shí)現(xiàn)的功能有：（1）將上游接駁臺(tái)傳送過(guò)來(lái)的待生產(chǎn)板子傳送到空閑的下載夾具；（2）將下載完成后的手機(jī)傳送到下游接駁臺(tái)。
2.5.4 校準(zhǔn)夾具設(shè)計(jì)
校準(zhǔn)夾具基本功能同下載、寫(xiě)號(hào)夾具。但是校準(zhǔn)夾具有另一特殊要求，就是要求能夠屏蔽外界的射頻信號(hào)，以免影響手機(jī)本身的射頻信號(hào)的測(cè)試。這就需要對(duì)校準(zhǔn)夾具進(jìn)行屏蔽設(shè)計(jì)。
校準(zhǔn)夾具主要實(shí)現(xiàn)的功能有：（1）將上游接駁臺(tái)傳送過(guò)來(lái)的待生產(chǎn)板子接收進(jìn)夾具；（2）將接收進(jìn)來(lái)的板子進(jìn)行定位、固定；（3）通過(guò)頂針將電源、數(shù)據(jù)線連接到手機(jī)板上，另一端與電源及電腦相連；（4）對(duì)夾具外的射頻信號(hào)進(jìn)行屏蔽；（5）生產(chǎn)完成后將手機(jī)板傳送到下游接駁臺(tái)。
校準(zhǔn)夾具的設(shè)計(jì)圖如圖2-5。
3.全文總結(jié)與展望
在手機(jī)自動(dòng)測(cè)試線設(shè)計(jì)過(guò)程中，根據(jù)全自動(dòng)測(cè)試線的特點(diǎn)，重新調(diào)整了手機(jī)測(cè)試線的生產(chǎn)流程。根據(jù)拼板的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了合理的拼板傳動(dòng)、定位、固定方法。在測(cè)試線的生產(chǎn)動(dòng)作中，設(shè)計(jì)機(jī)械臂來(lái)代替人工動(dòng)作。
手機(jī)自動(dòng)測(cè)試線已投入到商用生產(chǎn)，在使用過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)還有等解決的問(wèn)題，主要有：
（1）當(dāng)生產(chǎn)出現(xiàn)壞板時(shí)，沒(méi)有對(duì)這些板子做標(biāo)志和記錄，使得壞板分板后找不出來(lái)。
（2）轉(zhuǎn)拉換線時(shí)間比較長(zhǎng)，需要優(yōu)化結(jié)構(gòu)，減少螺絲固定等時(shí)間。
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